Лаврська вулиця виникла на місці стародавнього Іванівського шляху, що ще за часів Київської Русі сполучав Поділ із Печерськом та Києво-Печерською лаврою. На картах кінця XIX — початку XX століття вона позначалася просто як «Дорога на Лавру». Радянська влада перейменувала її на вулицю Січневого повстання — на честь збройного виступу робітників заводу «Арсенал» у 1918 році. Лише у 2007 році вулиця нарешті отримала ім’я гетьмана Івана Мазепи, а вже у 2010 році її відрізок від площі Слави до Наводницької площі виділили в окрему — Лаврську.
Історія назв цієї вулиці відображає всі суперечності київської топоніміки. У 2025 році Комісія з найменувань погодила повернення імені Мазепи, і 4 грудня 2025 року Київрада нарешті завершила цю тривалу дискусію: частина вулиці від площі Слави знову стала вулицею Івана Мазепи, а решта — отримала свою давню назву Новонаводницька. Так вулиця, що століттями вела паломників до Лаври, повернула собі імена, що відповідають її справжній історії.